La scultura si compone di due figure fuse in un’unica entità: Gesù, esanime, in posizione quasi eretta e la madre Maria, in piedi dietro di lui, a sorreggerlo, in una posa estranea alla classica iconografia della Pietà. Dalle poche notizie arrivate a noi sull’ultima Pietà si è ipotizzato che Michelangelo avesse cominciato a sbozzare il marmo tra il 1553 e il 1555. Nel 1553, infatti, nella biografia sull’artista di Ascanio Condivi la Pietà non è menzionata, mentre nel 1555 Vasari racconta che Michelangelo, dopo aver ridotto a frammenti la Pietà Bandini, avrebbe ripreso a scalpellare su un pezzo di marmo in cui aveva “già abbozzato un’altra Pietà, varia da quella, molto minore”, identificata oggi dagli studiosi con la Pietà Rondanini.L’artista negli ultimi dieci anni della sua vita lavorò a questo gruppo scultoreo a più riprese, con continui ripensamenti e cambiandone in corso d’opera l’impostazione. Mutò le proporzioni del corpo di Cristo, di cui smagrì busto e gambe, abbassò e assottigliò la testa, inizialmente pensata più in alto e più vicina a quella della Madre, il cui capo, invece, era volto verso destra, per chi guarda, e divergente. Impostò diversamente anche le braccia di Gesù, appoggiate e fuse al corpo della Madonna.

Della prima versione della Pietà sono rimasti ancora oggi visibili il braccio destro di Cristo rotto fino al gomito, che l’artista probabilmente avrebbe in seguito eliminato, le gambe, che aveva però già iniziato ad assottigliare, la parte posteriore della Vergine, di cui prima di morire non aveva ancora affrontato l’assottigliamento per riequilibrare l’intera composizione.

Insieme alla Pietà sono esposte una medaglia di Leone Leoni con raffigurato il busto di Michelangelo, fusa nel tardo cinquecento, e il ritratto bronzeo dello scultore, desunto dalla sua maschera mortuaria in cera, realizzato dal suo allievo Daniele da Volterra.

Lo scultore aretino Leone Leoni il 14 marzo 1561 invia – da Milano – a Michelangelo Buonarroti quattro esemplari di questa medaglia: due d’argento e due di bronzo; quello posseduto dal Comune di Milano qui fotografato, è una fusione successiva, per quanto ancora cinquecentesca. Sul dritto compare il busto di Michelangelo di profilo, volto verso destra, con la firma dell’autore LEO e l’indicazione, errata, dell’età del Buonarroti in quel momento: 88 anni, anzichè 86.

Accanto alla scultura la base su cui, fino al 2015 poggiava la Pietà Rondanini. Si tratta di un’ara funeraria del I secolo d.C. ritrovata a Porta San Lorenzo a Roma. Nel riquadro in alto, il liberto Marco Antonio Asclepiade, ritratto a mezzo busto, che tiene per mano la moglie Giulia Filomena. In basso  la scena del Ratto di Proserpina.